Con este nombramiento se provee de gobierno pastoral a la diócesis de Palencia, vacante por el traslado de José Ignacio Munilla Aguirre a la de San Sebastián, constata la CEE.

Esteban Escudero Torres ejercía desde el año 2000 como obispo auxiliar de Valencia, su ciudad natal. Además es miembro de las Comisiones Episcopales de Seminarios y Universidades y de Pastoral en la Conferencia Episcopal Española.

En 1963 entró en el Seminario de Valencia, donde cursó Filosofía, que luego continuó en la Universidad Civil de esa misma ciudad. Fue ordenado sacerdote en la Archidiócesis de Valencia el 12 de enero de 1975.

Obtenida la Licenciatura en Teología por la Universidad Pontificia de Salamanca, perfeccionó sus estudios en Roma con el Doctorado en Filosofía por la Universidad Pontificia Gregoriana. Esteban Escudero Torres fue Vicario parroquial de 'La Asunción', en Claret, en Valencia entre 1975 y 1978, Coordinador de enseñanza religiosa escolar y universitaria de la Archidiócesis desde 1986 y hasta 1990, Director del Instituto diocesano de Ciencias Religiosas desde 1994 y hasta la actualidad.

Además entre 1992 y 2000 fue Canónigo de la Catedral y ha ejercido como profesor de Filosofía en la Facultad de Teología 'San Vicente Ferrer' de Valencia entre 1992 y 2000. Fue también profesor de la sección de Valencia del Pontificio Instituto 'Juan Pablo II' para estudios sobre Matrimonio y Familia desde 1996 hasta el año 2000.

El 17 de noviembre de 2000 fue nombrado obispo auxiliar de Valencia y recibió la Ordenación episcopal el 13 de enero de 2001.

El sillón episcopal de Palencia se encontraba vacante desde que en noviembre de 2009 el Papa nombrara obispo de San Sebastián a José Ignacio Munilla Aguirre.